R-30iB Mate Plusが来た

R-30iB Mate Plusが来ました。処理速度が速いですね。あと、ティーペンの画面がきれい。

ちょっと気になった点
・初期設定用のウィザードが微妙にうざい
・プログラム作成画面がアイコンエディタだとやばい
 (慣れたら使いやすいのでしょうが)
・昔自作したカレルが動かない


ということで、プログラム作成画面を昔ながらの「標準エディタ」と「アイコンエディタ」を切替える方法についてです。


まず、画面左下のホームアイコンでメニュー画面を表示させます。

[基本設定]→[初期設定]を選択

9番目の項目にプログラムエディタを選択する画面があるので、そこで「アイコンエディタ」と「標準エディタ」を選ぶことができます。

LED照明付 カメラパッケージ LED点灯/消灯方法

前回にひきつづきカメラパッケージについてです。

LED照明付のカメラパッケージのLED点灯/消灯制御は、ロボットプログラムから「IRVLEDON」というカレル関数を呼んで行います。
次の画面のように呼出します。

第一引数の1はカメラのチャンネル番号になります。
第二引数の16はLEDの明るさで1~16を設定します。


■カレル関数の呼出し方
プログラム作成画面で[命令]→[呼出し/終了]→[プログラム呼出し]と選択します。

つづいて、画面下の[コレクション]→[カレル]→一覧から[IRVLEDON]を選択します。

「IRVLEDON(1,16)」と入力したいので引数を設定します。カーソルをIRVLEDONの後にもっていき、[選択]→[定数]→[1]を入力します。

さらに、「IRVLEDON(1)」の最後尾にカーソルをもっていき、 [選択]→[定数]→[16]を入力します。

先述した通り、第一引数はカメラのチャンネルになります。
第二引数はLEDの明るさで1~16を設定します。


LEDを消灯するときは点灯と同様にカレルの「IRVLEDOFF」を呼び出します。ただし、消灯では引数を指定しません(指定しても無視されるようです)。つまり、IRVLEDOFFを実行するとすべてのチャンネルのLEDが消灯します。指定のチャンネルのLEDだけをOFFするカレルは、現在、用意されていないようです。

詳しい説明は、B-83304JA iRVision取扱説明書(リファレンス編)に載っています。

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージ レンズ交換

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージのレンズ交換をしようとしたら、どこをはずしてもレンズが外せずてこずりました…。

まず、ケーブル類を外します。
外したくても指が入らないのでピンセットなどで頑張る必要があります。
(後から思ったのですが、この時点ではずす必要なかったかもです…。)

次に六角レンチで下の画像のセットネジをはずします。

次の写真の矢印のようにひねると、上下で分割できます。

ここまでくれば説明不要でしょうが、3本のキャップネジをはずせばカメラブラケットがはずせます。

ちなみに、このFANUC 2DV Sensor カメラパックのレンズ交換などの取説は、
「B-82775JA : 力センサ・立体センサ iRVision/V-500iA 保守説明書」 になります。この取説はロボット付属のDVDには入っていませんでした。FANUCの会員サイトで「B-82775JA」のpdfをダウンロードする必要があるようです。4.3.3章にレンズ交換について書いてありました。