Visual Studio 2019 Installer Projectsが(非互換)と言われた対策

ロボットとはまったく関係ないけれど、備忘録としてメモ。本業はこっちだったりする。

Visual Studio 2019がリリースされて時間も経って来たのでそろそろ安定してきただろうと思い試しにインストールしてみた。2017でMicrosoft Visual Studio Installer Projectsを使っているプロジェクトを2019で開いたら(非互換)と言われたのでその対策です。

プロジェクトツリーの(非互換)と書かれたとこを右クリックして、「○○を開き直す」のような項目(文言ははっきり覚えてない)を選択すればOK。

2台のPCで片方がこの現象になったけど、もう1台は大丈夫だったので、そのPCの環境によって起きる場合と起きない場合があるよう。

R-30iB コントローラの違い

R-30iBのロボットコントローラにはAキャビネット、Bキャビネット、Mate標準型、Mate外気導入型、コンパクトなどある。ロボットによって選べるコントローラが変わってきます。

A-キャビネット、B-キャビネット

大型のロボット用のコントローラで、AとBの機能は同じだが、B-キャビネットの方が大きい分、I/Oなど拡張性が高い。2017年ころからペンダントの表示が高速で高解像度のPlusがが出てきた。Plusでしか使えない機能もあるので今後徐々にPlusになっていくと思われる。

Mate(標準型)、Mate外気導入型

小型のロボット用のコントローラで、LR-Mateやゲンコツロボットなどで使われる。Mate(標準型)はA-キャビネットと形が似ていますが、大きさは一回り小さくなっています。外気導入型はさらに小さく、ティーチングペンダントもコントローラからケーブルごと取外しができるので、複数台のコントローラに対してペンダント1つを使いまわすということもできる。Mateも2017年以降Plusに変わってきている。

コンパクト

スカラロボット用のコントローラで、こちらは発売時期が2017年後半だったので、元からPlusのみになっている。特徴としてはこのコントローラがWEBサーバになり、パソコンやタブレットからウェブブラウザを使ってプログラミングができる。もちろん今までのようにティーチングペンダントも接続可能。

I/O割付けのメモ

最初につまずくのはやはりI/O割付けでしょうか。ラックNo.?スロット?なにそれおいしいの?

何回やっても忘れちゃうんですよね。ということで、良く使うものをメモとして残しておきたいと思います。

I/O割付けに関連 するシステム変数

  • $MAX_DIG_PRT : DI/DO数の変更
  • $IO_AUTO_CFG : FALSEにするとDI/DO自動割付け無効
  • $IO_AUTO_UOP : FALSEにするとUOPの自動割付無効(これはシステム設定でも設定できます)

ラックNo.とスロット

ラックNo.スロット
CC-Link921 or 2
CC-Link IE Field1051
メインボード CRMA15・16481
EtherNet/IP89EIP設定のコネクション番号
プロセスI/Oリンク01~
I/O Unit Model A1~16Base UNIT Slot
I/O Unit Model B1~16基本UNIT DIP SW
I/Oリンクスレーブインタフェース321

CRMA15とCRMA16のコネクタに注意(?)

写真の真ん中あたりにある、黒くて40ピンのコネクタ2つのうち、左側がCRMA15で、右側がCRMA16になります。
注意したいのはピンの並び順です。取説に書いてある図では上にA01がくるように書いてあることが多いですが、実際はA01が下にきます。

   CRMA15         CRMA16
┏━━━━┓     ┏━━━━┓
┃B20  A20┃     ┃B20  A20┃
┃B19  A19┃     ┃B19  A19┃
┃B18  A18┃     ┃B18  A18┃
┃B17  A17┃     ┃B17  A17┃
┃B16  A16┃     ┃B16  A16┃
┃B15  A15┃     ┃B15  A15┃
┃B14  A14┃     ┃B14  A14┃
┃B13  A13┃     ┃B13  A13┃
┃B12  A12┃     ┃B12  A12┃
┃B11  A11┃     ┃B11  A11┃
┃B10  A10┃     ┃B10  A10┃
┃B09  A09┃     ┃B09  A09┃
┃B08  A08┃     ┃B08  A08┃
┃B07  A07┃     ┃B07  A07┃
┃B06  A06┃     ┃B06  A06┃
┃B05  A05┃     ┃B05  A05┃
┃B04  A04┃     ┃B04  A04┃
┃B03  A03┃     ┃B03  A03┃
┃B02  A02┃     ┃B02  A02┃
┃B01  A01┃     ┃B01  A01┃
┗━━━━┛     ┗━━━━┛

シンボル版 ティーチングペンダント

シンボル版ティーチングペンダントというのをさわりました。
ボタンに日本語表記がありません。
表記が違うだけでボタンの配置は同じです。
いつものに慣れてしまっていたせいか、わかりづらく感じました。
海外向けの場合はこのほうが良いのかもしれませんね。

はじめまして!

日々、産業用ロボットと向き合って苦悩している駆け出しエンジニアによるROBOT雑記です。

ROBOT教示プログラム、PLCのソフト設計、それと通信するパソコンソフトなどを冷や汗をかきつつ作っていて、そんな感じのことを書いていけたらなと思っています。

特にROBOTは黄色いのをよく使ったりしています。