三角関数を使うには?

R-30iB Mate
微妙な動きをさせたいとき、、、
例えばカメラで撮影して得た角度によって、その方向にハンドを動かしたいとか、sin、cos、tanのような三角関数の計算がしたいときがあります。

しかし、標準では三角関数は計算できません。オプションの「数学関数機能オプション(J593)」を入れましょう。
そういったオプションがセットになった「システム設計ツール」というのもあるのかも?メーカーの方に聞いてみてください。

マクロ登録して簡単呼び出し

FANUC R-30iB Mate
ハンドの先端にチャックやバキュームがついていることはよくあると思うけれど、マクロ登録すると、そのチャックの開閉やバキュームのON/OFFをティーペンから簡単に行えるようになります。
[シフト]を押しながら次の図のL字に並んだボタンのどれかを押して実行できるSUマクロが簡単でおすすめです。


SUマクロの登録例
まず、マクロに登録するプログラムを作ります。
動作グループ(モーショングループ)を*にします。
画面選択→設定→マクロを開きます。
プログラムの欄を今作成したプログラムにします。
割付をSU[1]にします。

これで、[シフト]を押しながら[ツール1]ボタンを押すとそのマクロが実行されるようになります。

コントローラのスタートボタン

FANUC R-30iB Mate
ロボットコントローラについてるスタートボタンでプログラムを動かしてみたい。そう、この緑のボタンです。

そんなときは、あらかじめシステム→システム設定で
「43 リモート/ローカル設定」を操作パネルにしておきます。
ちなみに、緑のSTARTボタンを押したときに実行するプログラムは一覧で選択中のプログラムになるようです。

ロボット単体で動かしたいローカル運転

FANUC R-30iB Mate
通常は装置の一部としてロボットはPLCなど外部から「うごいていいよ~」という信号(IMSTP,HOLD,SFSPD,ENBLがオンの信号)をもらうと動けるようになるんですが、装置を組み立てる前にロボット単体で動かしたい、なんてことは多々あります。

そうした時は、システム→システム設定で
「7 専用外部信号」
「8 再開専用(外部START)」
を無効にすると動けるようになります。
装置が組みあがったら有効に戻さないと危ないので注意ですね。

パソコンでコメント入力

FANUC R-30iB Mate
ティーペンでコメントをちまちまと入力していると時間がかかって非効率。
LANケーブルでパソコンとつなげてIE(Internet Explorer)でロボットコントローラのIPアドレスにアクセスするとIEでコメント入力できます。
この画面が表示されたら画面を下のほうにスクロールしてコメントツールを選択。

デフォルトの状態だとベーシック認証画面が出てユーザ名とパスワードを求められてしまうので、あらかじめティーペンで設定を変更する必要があります。
設定→ホスト通信→HTTPで下の画面のようにU(アンロック)させてあげるとできるようになります。