ロボット起動方法は、RSR、PNS、STYLEのどれが良いか

2021/05/07

外部からプログラムを起動するときに、RSR、PNS、STYLE、OTHERが選べます。
ティーペンのメニューから[設定]→[プログラム選択]→[プログラム選択方式]で選択可能です。
OTHERは、特殊な場合用なので通常は使うなと取説に書いてあるので、それ以外のRSR、PNS、STYLE、の3つについて実際に試してみて、どいう特徴があるのか調べてみることにしました。

PNSの特徴

・UIのPNS1~PNS8の8ビットを使ってプログラムを起動します
・プログラム名はPNS+数字4桁にします。数字4桁は8ビットを10進数にした値にします
・8ビット全てOFFにして、PNS0000というプログラムは実行できません
・8ビットの組み合わせなので全てOFF以外の255通りのプログラムを呼び出せます
・1つのプログラムが実行中、またはPAUSED中は別のプログラムの起動や起動予約できません
・UIのPNSTROBE、PROD START、CSTOPIなどの信号をタイミング良くON、OFFさせる必要があるので少しそのあたりが難しいです
・多分、PNSがもっとも一般的なプログラム起動方法なんじゃないか(?)と思います

RSRの特徴

・UIのRSR1~RSR8をONすることによって、8通りのプログラムを起動することができます
・RSR1~8を順番にONすると、その番号がスタック(記憶)されて、ONした順番にプログラムが実行されます
・プログラムを実行中でも、RSRをONすることでキューに登録できます
・ただし、キューに同じプログラムは複数回登録できないようです。実行中orキューの中に同じプログラムが存在すると登録されず無視されます
(例えば、1、2、3、1、2、4の順に素早くRSR信号をONしたら、1、2、3、4と実行されます)
・プログラム名はRSR+数字4桁にします
・数字4桁は任意の数値にもできますが、素直にやるならRSR1をONしたらRSR0001を、RSR2をONしたらRSR0002を起動するといったように数字を一致させるようにします
・どのプログラムがキューに登録されているか知ることができません。知る必要がある場合は、登録時に自前で記憶する必要があります。
・HOLDで一時停止して、STARTでキューを保持したまま再開できます
・IMSTP、SFSPD、ENBLで一時停止だとキューがクリアされるようです
・なんとなく使いどころが難しそうです
・単純なロボット動作の場合は使えるかもしれません
・PNSのとき必要だったPNSTROBE、PROD STARTは使わないので、プログラムを起動させるだけを考えると簡単に実行できます

STYLEの特徴

・PNSの実行方法に似ていますが、プログラム名をPNS0001など決まった名前にする必要がありません
・STYLE1~32の設定枠に任意のプログラムをセットして実行させます
(ティーペンのメニューから[設定]→[プログラム選択]→[プログラム選択方式をSTYLE]→[F3詳細])
・32個のプログラムでは足りない場合、おそらくシステム変数の$STYLE_COUNTの値で変えられそうです。しかし、その説明をした取説を見つけることができなかったので自己責任でお願いします。まぁ、そこまで沢山必要にならないと思いますが
・PNSTROBEを使わなくて良いのでPNSよりちょっと簡単に起動できたりします

まとめ

新規で設計するなら、PNSかSTYLEがいいでしょう
RSRは癖があるので、単純なロボット動作のときくらいでしょうか
UI,UOのランプやスイッチを作ってポチポチ押しながら試してみるとわかりやすいです