PLCから制御するロボットプログラムの組み方

2021/03/31

PLCからロボットを制御するプログラムの組み方について考えてみます。
組み方は色々あると思います。。。と言ってしまうともう終わりの話題になってしまいますが、ソフトを組む人のセンスで全く違うものになってしまいます。
プログラムの組み方を大きく分けると2種類あると思います。

1.ロボット動作をいくつかに分類して番号を振り、PLCから番号指定して動作を行う。
2.PLCからは自動運転、原点復帰、手動操作の実行命令だけ出して後はロボット自身に判断させて動かす。

1.の方法は、ロボット側のソフトは、動作部類ごとのいくつかの動作プログラムを作るだけなので楽ですが、PLCが常にロボットの動作をコントロールする必要があり、PLC側の制御プログラムが複雑になりがちです。ロボット動作がそれほど複雑でない場合や、PLC側のラダーがめっちゃ得意な人向けです。あとは、複数のロボットをPLCが一括管理して制御する必要がある場合、この方法が良いかもしれません。

2.の方法は、PLCからは「原点復帰やれー」「自動運転やれー」と命令するだけなのでPLC側のソフトは楽になります。その代わり、動作にかかわるセンサの状態やフラグを全てロボット側に送り、ロボットが自分で判断して次の動作を決める必要があります。ロボット側の自動運転プログラムは複雑になりますが、よりインテリジェントな動作をさせることができるようになります。

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