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行先の位置がロボット動作範囲内か前もって確認する方法(CHK_POS命令)

iRVisonを使ってロボットの動作補正を行うと、ロボットがいざ移動を開始するときになって、動作範囲外のアラームが発生して異常停止しまうことがあります。そうならないように前もって行先の位置にロボットが行けるかチェックする命令が用意...
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LED照明付 カメラパッケージ LED点灯/消灯方法

前回にひきつづきカメラパッケージについてです。 LED照明付のカメラパッケージのLED点灯/消灯制御は、ロボットプログラムから「IRVLEDON」というカレル関数を呼んで行います。次の画面のように呼出します。 ...
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FANUC 2DV Sensor カメラパッケージ レンズ交換

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージのレンズ交換をしようとしたら、どこをはずしてもレンズが外せずてこずりました…。 まず、ケーブル類を外します。外したくても指が入らないのでピンセットなどで頑張る必要があります。...
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ビジョンのコツ その2 回転ズレはADJ_OFS

前回は基準位置から離れた同じ向きのワークのズレの調整方法を紹介しました。 今回は、ワークが回転しているときにロボットハンドをワークに合わせて回転させるとズレてしまうことの対策を考えてみます。 ツールの先端を原点とするツール座標をしっかりと...
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ビジョンのコツ その1 まずは検出面Z高さで調整

カメラで撮影して散らばっているワークを拾いに行く、なんてことは良くあるケースだと思います。ワークがある程度大きいものであれば特に気にすることはないのですが、10mm以下の小さなワークですとちょっとしたズレでワークを拾えなかったりします。そん...
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