iRVisonを使ってロボットの動作補正を行うと、ロボットがいざ移動を開始するときになって、動作範囲外のアラームが発生して異常停止しまうことがあります。そうならないように前もって行先の位置にロボットが行けるかチェックする命令が用意されています。それがビジョン支援ツールのCHK_POS命令になります。
CHK_POS命令の引数の説明
引数1：グループ番号 (通常は1を使用していると思います)
引数2：ユーザ座標番号
引数3：ツール座標番号
引数4：補正を含めない行先位置を格納した位置レジスタ番号
引数5：位置補正データが格納された位置レジスタ番号(下の例のようにビジョンで取得したﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞのﾎｾｲﾃﾞｰﾀ部分をｲﾁﾚｼﾞに代入し、その位置レジスタ番号を指定します)
引数6：掴みズレ補正データが格納されている位置レジスタ番号
引数7：チェックした結果を格納するレジスタ番号 正常時は0が格納され異常時はエラー番号が格納されます
ｲﾁﾚｼﾞ[21]=ｲﾁ[2]
ｲﾁﾚｼﾞ[22]=ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1].ﾎｾｲﾃﾞｰﾀ
CHK_POS(1,0,1,21,22,0,1)
ﾓｼ ﾚｼﾞ[1]<>0 ｼﾞｬﾝﾌﾟﾗﾍﾞﾙ[99]
ﾁｮｸｾﾝ ｲﾁ[2] 100mm/sec ｲﾁｷﾞﾒ ﾋﾞｼﾞｮﾝﾎｾｲ,ﾋﾞｼﾞｮﾝﾚｼﾞ[1]
!正常終了
ｼｭｳﾘｮｳ
ﾗﾍﾞﾙ[99]
!異常終了
ｼｭｳﾘｮｳCHK_POS命令について記載している取説は「iRVision取扱説明書(リファレンス編) 」になります。無印とPlusによってドキュメントが違い、B-83304JA または B-83914JA になります。
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