R-30iB Mate R-30iB R-50iAロボット コントローラの種類
R-30iBのロボットコントローラにはAキャビネット、Bキャビネット、Mate標準型、Mate外気導入型、コンパクトなどある。ロボットによって選べるコントローラが変わってきます。R-30iB A-キャビネット、B-キャビネット大型のロボット...
R-30iB Mate 
ロボットプログラミング I/O割付けのメモ
最初につまずくのはやはりI/O割付けでしょうか。ラックNo.？スロット？何回やっても忘れちゃうんですよね。ということで、良く使うものをメモとして残しておきたいと思います。ラックNo.とスロット ラックNo.スロットCC-Link921 or...
R-30iB Mate Plus R-30iB Mate PlusとオムロンCJ2のEtherNet/IP通信
以下の記事は2019年に書かれた記事です。現在では公式の会員サイトにてPlusのロボットコントローラでも使えるEDSファイルが公開されています。R-30iB Mate PlusとオムロンCJ2(CJ2M、CJ2H、CJ1W-EIP21など)...
R-30iB Mate Plus R-30iB Mate Plusが来た
R-30iB Mate Plusが来ました。処理速度が速いですね。あと、ティーペンの画面がきれい。ちょっと気になった点・初期設定用のウィザードが微妙にうざい・プログラム作成画面がアイコンエディタだとやばい (慣れたら使いやすいのでしょうが)...
iRVision LED照明付 カメラパッケージ LED点灯/消灯方法
前回にひきつづきカメラパッケージについてです。LED照明付のカメラパッケージのLED点灯/消灯制御は、ロボットプログラムから「IRVLEDON」というカレル関数を呼んで行います。次の画面のように呼出します。第一引数の1はカメラのチャンネル番...
iRVision FANUC 2DV Sensor カメラパッケージ レンズ交換
FANUC 2DV Sensor カメラパッケージのレンズ交換をしようとしたら、どこをはずしてもレンズが外せずてこずりました…。まず、ケーブル類を外します。外したくても指が入らないのでピンセットなどで頑張る必要があります。(後から思ったので...
R-30iB Mate CRMA15とCRMA16のコネクタに注意(?)
写真の真ん中あたりにある、黒くて40ピンのコネクタ2つのうち、左側がCRMA15で、右側がCRMA16になります。注意したいのはピンの並び順です。取説に書いてある図では上にA01がくるように書いてあることが多いですが、実際はA01が下にきま...
R-30iB Mate シンボル版 ティーチングペンダント
シンボル版ティーチングペンダントというのをさわりました。ボタンに日本語表記がありません。表記が違うだけでボタンの配置は同じです。いつものに慣れてしまっていたせいか、わかりづらく感じました。海外向けの場合はこのほうが良いのかもしれませんね。
R-30iB Mate 三角関数を使うには？
R-30iB Mate微妙な動きをさせたいとき、、、例えばカメラで撮影して得た角度によって、その方向にハンドを動かしたいとか、sin、cos、tanのような三角関数の計算がしたいときがあります。しかし、標準では三角関数は計算できません。「数...
iRVision ビジョンのコツ その2 回転ズレはADJ_OFS
前回は基準位置から離れた同じ向きのワークのズレの調整方法を紹介しました。今回は、ワークが回転しているときにロボットハンドをワークに合わせて回転させるとズレてしまうことの対策を考えてみます。ツールの先端を原点とするツール座標をしっかりと設定し...