Visual Studio 2019 Installer Projectsが(非互換)と言われた対策

ロボットとはまったく関係ないけれど、備忘録としてメモ。本業はこっちだったりする。

Visual Studio 2019がリリースされて時間も経って来たのでそろそろ安定してきただろうと思い試しにインストールしてみた。2017でMicrosoft Visual Studio Installer Projectsを使っているプロジェクトを2019で開いたら(非互換)と言われたのでその対策です。

プロジェクトツリーの(非互換)と書かれたとこを右クリックして、「○○を開き直す」のような項目(文言ははっきり覚えてない)を選択すればOK。

2台のPCで片方がこの現象になったけど、もう1台は大丈夫だったので、そのPCの環境によって起きる場合と起きない場合があるよう。

ロボガイド 3D-CAD 取り込み方法

ロボガイドに取り込めるCADファイルは、
・CSB (*.csb)
・IGES (*.igs; *.iges)
・body.dat (body.dat)
・STL (*.stl)
・Alias Wavefront Object (*.obj)
・Collada (*.dae)
・VRML 2.0,97 (*.wrl; *.vrml)
・Renderware ASCII RWX (*.rwx)
・3ds Max (*.3ds)
・AutoCAD ASCII DXF (*.dxf)
だということですが、どの形式が良いのか試してみました。

このあたりは、実際に使っている3D-CADのソフトが何なのかによって変わってくると思いますが、 参考になればと思い掲載しました。

うちで使っている3D-CADは「iCAD SX」で、このソフトのエクスポート形式にIGESがあるので、さっそく試してみました。小さい物体なら簡単にできてお手軽という感じ。が、しかし、大きくて複雑な図形になるとエクスポートに時間がかかり使い物になりません。大きすぎると2時間以上かかるうえ、結局変換に失敗するなんてことも…orz

色々と試行錯誤をして、行きついたやり方を紹介します。
まず、「iCAD SX」で.stp 形式でエクスポートします。それを「DesignSpark Mechanical」という無料ソフトで読込み、.objで保存し、それをロボガイドで読込みます。ロボガイド上ではそこまで図形の精度を必要としないので、 DesignSpark Mechanical で.obj保存する際、保存のオプションは粗くなるようにしておくと容量も小さく動作も軽くなります。

また、.objで保存すると同じフォルダに.mtlという拡張子のファイルもできていると思います。.mtlには色の情報などが入っているようで、ロボガイドで読込む際はそのファイルも同じフォルダに入れておいたままやると色つきの図形が取り込まれます。

おまけ:csbファイルってなんだろう

.csbという拡張子のファイルはおそらくロボガイド独自の3D-CADフォーマットで、他の形式のCADファイルをロボガイドで読み込むとそのプロジェクトのルートフォルダに「読込んだファイル名+.csb」というファイルが自動でできます。一度.csbができてしまえば、次回以降の起動は非常に早くすむようになっているようです。そのcsbファイルをお客に渡せば、お客のロボガイドで簡単に読込めたりと、手軽にロボガイド用のCADをやり取りできちゃいます。

R-30iB コントローラの違い

R-30iBのロボットコントローラにはAキャビネット、Bキャビネット、Mate標準型、Mate外気導入型、コンパクトなどある。ロボットによって選べるコントローラが変わってきます。

A-キャビネット、B-キャビネット

大型のロボット用のコントローラで、AとBの機能は同じだが、B-キャビネットの方が大きい分、I/Oなど拡張性が高い。2017年ころからペンダントの表示が高速で高解像度のPlusがが出てきた。Plusでしか使えない機能もあるので今後徐々にPlusになっていくと思われる。

Mate(標準型)、Mate外気導入型

小型のロボット用のコントローラで、LR-Mateやゲンコツロボットなどで使われる。Mate(標準型)はA-キャビネットと形が似ていますが、大きさは一回り小さくなっています。外気導入型はさらに小さく、ティーチングペンダントもコントローラからケーブルごと取外しができるので、複数台のコントローラに対してペンダント1つを使いまわすということもできる。Mateも2017年以降Plusに変わってきている。

コンパクト

スカラロボット用のコントローラで、こちらは発売時期が2017年後半だったので、元からPlusのみになっている。特徴としてはこのコントローラがWEBサーバになり、パソコンやタブレットからウェブブラウザを使ってプログラミングができる。もちろん今までのようにティーチングペンダントも接続可能。

FIELD BASEとは、なんぞや?

ファナックの進めるのFIELD systemの製品で、ファナックの産業用機器にかぎらず他社の機器やデータベースサーバなど、色々な物をつなげちゃいましょうという機器らしい。
といわれましても、ざっくりし過ぎて素人の私にはぼんやりしたイメージしかもてませんでした…。が、今回少し触ることができたのでわかったことをまとめておきます。

FIELD BASEといっても無印とProがあるようですが、今回手にしたのは無印のFIELD BASEになります。(現行のラインナップではProのみになってしまったのかな?ネットに情報が少ないのでなんとも言えません)
触ってみてわかったことは、FIELD BASEとは、ちょっぴり特殊仕様なAT互換機(死語)。早い話、パソコンです。そこにロボット接続ツールだとか情報管理ツールと呼ばれるソフトやPLCとのデータリンクソフトなどをインストールして工場の装置に組込んで使うようです。

ちょっぴり特殊なわけ
・電源は24V DC(Proは100~240VのACらしい)
・イーサネットポートが4つある(スイッチングハブではない)
・COM1にRS-232C、COM2にRS-422/485が標準装備。すげぇ!
・画面出力はDisplayPortのみ
・拡張ボードはPCIe x4スロットが1つ

ということで、この箱にWindowsでもLinuxでも入れて使ってねっていうものらしい。

電源は左上の緑のコネクタの+に24V、-に0Vを与える。Sはシールドでしょう。Remoteはショートさせると電源が入るSWかな?怖いので試していません。イーサネットポートは4つありそれぞれIPが振れます。画面出力はDisplayPortのみ。使いづらw。USBは3.0が1つ、2.0が3つ。そして、最近のパソコンではめったに見なくなったCOMポートが並んでいます。外部の機器を動かしたりするのに結構使うんですよねCOMポート。

中身を拝見。ドライブはトランセンドのSSDですか。このあたりは時期や仕向けで変わってくるかもですね。PCIe x4が1スロット。グラボを載せて最近はやりのAIのディープラーニングさせたりとか狙ってるようです。

情報も見させていただきます。
・CPUはIntel Atomで ファンレスです 。(Intel入ってました)
・マザーボードはAMI Corporation Aptio CRB。AMIってBIOSでよく良く出てくるアメリカンメガトレンドってとこのやつですよね。独自仕様で作らせたのかな?気合入ってるな~。

I/O割付けのメモ

最初につまずくのはやはりI/O割付けでしょうか。ラックNo.?スロット?なにそれおいしいの?

何回やっても忘れちゃうんですよね。ということで、良く使うものをメモとして残しておきたいと思います。

I/O割付けに関連 するシステム変数

  • $MAX_DIG_PRT : DI/DO数の変更
  • $IO_AUTO_CFG : FALSEにするとDI/DO自動割付け無効
  • $IO_AUTO_UOP : FALSEにするとUOPの自動割付無効(これはシステム設定でも設定できます)

ラックNo.とスロット

ラックNo.スロット
CC-Link921 or 2
CC-Link IE Field1051
メインボード CRMA15・16481
EtherNet/IP89EIP設定のコネクション番号
プロセスI/Oリンク01~
I/O Unit Model A1~16Base UNIT Slot
I/O Unit Model B1~16基本UNIT DIP SW
I/Oリンクスレーブインタフェース321

R-30iB Mate PlusとオムロンCJ2のEtherNet/IP通信

R-30iB Mate PlusとオムロンCJ2(CJ2M、CJ2H、CJ1W-EIP21など)でEtherNet/IP(以下EIP)通信をするためには、少し注意が必要です。というのも、オムロンのCJ2でEIPの設定をするには「Network Configrator」というオムロンのソフトを使う必要があり、そのソフトにR-30iB Mate用のedsファイルを読込ませてもPlusとバージョン番号が違うため、はじかれてEIP通信が行えません。CJ2のEIP通信がバージョン番号チェックに厳格で真面目な性格であるともいえますが。。。

ちなみにR-30iB MateのEIPのedsファイルは、ファナックの会員サイトでお得意様会員になればダウンロード可能です。 ただ、2019/05/17現在ダウンロードできるのは「R-30iB Mate 7DC3」以前用であり、「R-30iB Mate Plus」用とはなっていません。(「7DC3」っていうのはコントローラのソフト版数でティーペンメニューから[状態]→[ソフト版数]で確認できます。)
ファナックの担当の方に言えば「R-30iB Mate Plus」用のedsファイルをもらえるようですが、すぐに でも試したい場合は、自分でedsファイルを書き換えて 「R-30iB Mate」 用を「R-30iB Mate Plus」用にしてしまうことも可能です。


ファナックの担当の方に言えば「R-30iB Mate Plus」用のedsファイルをもらえるようですが、すぐに でも試したい場合は、自分でedsファイルを書き換えて 「R-30iB Mate」 用を「R-30iB Mate Plus」用にしてしまうことも可能です。

それでは、edsファイルの書換え方について説明します
(以下、自己責任で行ってください)

ファナックのR-30iB MateのEIPのedsファイルをテキストエディタで開きます。Windows標準のメモ帳でもかまいません。20行目あたりにある以下の数字を書き換えます。Rev2.4をRev3.1にします。

MajRev = 2;
MinRev = 4;

↓のように書き換えます。

MajRev = 3;
MinRev = 1;

書き換えたedsファイルを使って「Network Configrator」で設定を転送してください。

R-30iB Mate Plusが来た

R-30iB Mate Plusが来ました。処理速度が速いですね。あと、ティーペンの画面がきれい。

ちょっと気になった点
・初期設定用のウィザードが微妙にうざい
・プログラム作成画面がアイコンエディタだとやばい
 (慣れたら使いやすいのでしょうが)
・昔自作したカレルが動かない


ということで、プログラム作成画面を昔ながらの「標準エディタ」と「アイコンエディタ」を切替える方法についてです。


まず、画面左下のホームアイコンでメニュー画面を表示させます。

[基本設定]→[初期設定]を選択

8番目か9番目あたりの項目にプログラムエディタを選択する画面があるので、そこで「アイコンエディタ」と「標準エディタ」を選ぶことができます。

LED照明付 カメラパッケージ LED点灯/消灯方法

前回にひきつづきカメラパッケージについてです。

LED照明付のカメラパッケージのLED点灯/消灯制御は、ロボットプログラムから「IRVLEDON」というカレル関数を呼んで行います。
次の画面のように呼出します。

第一引数の1はカメラのチャンネル番号になります。
第二引数の16はLEDの明るさで1~16を設定します。


■カレル関数の呼出し方
プログラム作成画面で[命令]→[呼出し/終了]→[プログラム呼出し]と選択します。

つづいて、画面下の[コレクション]→[カレル]→一覧から[IRVLEDON]を選択します。

「IRVLEDON(1,16)」と入力したいので引数を設定します。カーソルをIRVLEDONの後にもっていき、[選択]→[定数]→[1]を入力します。

さらに、「IRVLEDON(1)」の最後尾にカーソルをもっていき、 [選択]→[定数]→[16]を入力します。

先述した通り、第一引数はカメラのチャンネルになります。
第二引数はLEDの明るさで1~16を設定します。


LEDを消灯するときは点灯と同様にカレルの「IRVLEDOFF」を呼び出します。ただし、消灯では引数を指定しません(指定しても無視されるようです)。つまり、IRVLEDOFFを実行するとすべてのチャンネルのLEDが消灯します。指定のチャンネルのLEDだけをOFFするカレルは、現在、用意されていないようです。

詳しい説明は、B-83304JA iRVision取扱説明書(リファレンス編)に載っています。

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージ レンズ交換

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージのレンズ交換をしようとしたら、どこをはずしてもレンズが外せずてこずりました…。

まず、ケーブル類を外します。
外したくても指が入らないのでピンセットなどで頑張る必要があります。
(後から思ったのですが、この時点ではずす必要なかったかもです…。)

次に六角レンチで下の画像のセットネジをはずします。

次の写真の矢印のようにひねると、上下で分割できます。

ここまでくれば説明不要でしょうが、3本のキャップネジをはずせばカメラブラケットがはずせます。

ちなみに、このFANUC 2DV Sensor カメラパックのレンズ交換などの取説は、
「B-82775JA : 力センサ・立体センサ iRVision/V-500iA 保守説明書」 になります。この取説はロボット付属のDVDには入っていませんでした。FANUCの会員サイトで「B-82775JA」のpdfをダウンロードする必要があるようです。4.3.3章にレンズ交換について書いてありました。

CRMA15とCRMA16のコネクタに注意(?)

写真の真ん中あたりにある、黒くて40ピンのコネクタ2つのうち、左側がCRMA15で、右側がCRMA16になります。
注意したいのはピンの並び順です。取説に書いてある図では上にA01がくるように書いてあることが多いですが、実際はA01が下にきます。

   CRMA15         CRMA16
┏━━━━┓     ┏━━━━┓
┃B20  A20┃     ┃B20  A20┃
┃B19  A19┃     ┃B19  A19┃
┃B18  A18┃     ┃B18  A18┃
┃B17  A17┃     ┃B17  A17┃
┃B16  A16┃     ┃B16  A16┃
┃B15  A15┃     ┃B15  A15┃
┃B14  A14┃     ┃B14  A14┃
┃B13  A13┃     ┃B13  A13┃
┃B12  A12┃     ┃B12  A12┃
┃B11  A11┃     ┃B11  A11┃
┃B10  A10┃     ┃B10  A10┃
┃B09  A09┃     ┃B09  A09┃
┃B08  A08┃     ┃B08  A08┃
┃B07  A07┃     ┃B07  A07┃
┃B06  A06┃     ┃B06  A06┃
┃B05  A05┃     ┃B05  A05┃
┃B04  A04┃     ┃B04  A04┃
┃B03  A03┃     ┃B03  A03┃
┃B02  A02┃     ┃B02  A02┃
┃B01  A01┃     ┃B01  A01┃
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