ROBOT雑記

R-30iB Mate PlusとオムロンCJ2(CJ2M、CJ2H、CJ1W-EIP21など)でEtherNet/IP(以下EIP)通信をするためには、少し注意が必要です。というのも、オムロンのCJ2でEIPの設定をするには「Net ...

R-30iB Mate Plusが来ました。処理速度が速いですね。あと、ティーペンの画面がきれい。

ちょっと気になった点
・初期設定用のウィザードが微妙にうざい
・プログラム作成画面がアイコンエディタだとや ...

前回にひきつづきカメラパッケージについてです。

LED照明付のカメラパッケージのLED点灯/消灯制御は、ロボットプログラムから「IRVLEDON」というカレル関数を呼んで行います。
次の画面のように呼出します。

FANUC 2DV Sensor カメラパッケージのレンズ交換をしようとしたら、どこをはずしてもレンズが外せずてこずりました…。

まず、ケーブル類を外します。
外したくても指が入らないのでピンセットなどで頑張る必要 ...

写真の真ん中あたりにある、黒くて40ピンのコネクタ2つのうち、左側がCRMA15で、右側がCRMA16になります。
注意したいのはピンの並び順です。取説に書いてある図では上にA01がくるように書いてあることが多いですが、実際は ...

シンボル版ティーチングペンダントというのをさわりました。
ボタンに日本語表記がありません。
表記が違うだけでボタンの配置は同じです。
いつものに慣れてしまっていたせいか、わかりづらく感じました。
海外向 ...

R-30iB Mate
微妙な動きをさせたいとき、、、
例えばカメラで撮影して得た角度によって、その方向にハンドを動かしたいとか、sin、cos、tanのような三角関数の計算がしたいときがあります。

しかし ...

前回は基準位置から離れた同じ向きのワークのズレの調整方法を紹介しました。
今回は、ワークが回転しているときにロボットハンドをワークに合わせて回転させるとズレてしまうことの対策を考えてみます。

ツールの先端を原点とす ...

カメラで撮影して散らばっているワークを拾いに行く、なんてことは良くあるケースだと思います。ワークがある程度大きいものであれば特に気にすることはないのですが、10mm以下の小さなワークですとちょっとしたズレでワークを拾えなかったりします ...

FANUC R-30iB Mate
ハンドの先端にチャックやバキュームがついていることはよくあると思うけれど、マクロ登録すると、そのチャックの開閉やバキュームのON/OFFをティーペンから簡単に行えるようになります。